Self Balancing Robot - parte 9 - assemblaggio del robot

Eccoci arrivati ai dettagli dell'assemblaggio del robot.

Non sono richieste abilità particolari, a parte l'uso del saldatore basta un minimo di attitudine al bricolage.

La lista completa (o quasi) delle componenti è questa, con l'indicazione del prezzo.

• 3 x BASETTA PIASTRA IN VETRONITE MILLEFORI 100x220mm CON ISOLE FORATE S.F.   ~10 euro
• 1 x ROCCHETTO CAVO FLESSIBILE BIANCO 0,2mm  ~ 2 euro
• 1 x ROCCHETTO CAVO FLESSIBILE NERO 0,2mm ~ 2 euro
• 1 x ROCCHETTO CAVO FLESSIBILE ROSSO 0,2mm  ~ 2 euro
• 1 x DEVIATORE MINIATURA 2 SCAMBI STANDARD 6A-125V ~ 1.50 euro
• 1 x CARICABATTERIE PER PACCHETTI NI-CD E NI-MH ~ 14.50 euro
• 2 x PACCO BATTERIA NI-CD 6V 2200mAh - B  ~ 65 euro
• 10x DISTANZIATORE ESAGONALE M3x20mm MASCHIO/FEMMINA 4/15727 ~ 2 euro
• 10x DISTANZIATORE ESAGONALE M3x40mm MASCHIO/FEMMINA 4/15730 ~ 4 euro
• Strip-Line singola fila 40 pin - 4 pezzi ~ 1 euro
• 2x MOZZO UNIVERSALE FORO 6mm ~ 11 euro
• Pololu Mini IMU V2 - 9 gradi di libertà - I2C - 33 euro
• Arduino UNO R3 con microcontrollore ATmega328 ~ 25 euro
• Microbot Dual DC Motor Shield per Arduino ~ 25 euro
• Microbot PCB Proto Shield UNO for Arduino 2 ~ 5.50 euro
• 2x Staffa Supporto Motori serie RH158 - RH159  ~ 6 euro
• 2x Pololu Metal Gearmotor 12VDC with 64 CPR Encoder 350rpm (6mm axis)  29:1 (PO-1443) ~ 54 euro
• Steel 3mm Nuts (10 pcs.) (PO-1069a)   (dadi da 3 mm)  ~ 1 euro
• Steel Socket Head Screws - 3/4 x 4-40 (10 pcs.) (SHS-05a)  (viti 3mm) ~ 1 euro
• 10x dvd usati - materiale di recupero
• 2x elastici da pacco - <1 euro
• 1x led rosso <1euro
• 1x led verde <1euro
• 1x led giallo <1euro
• 2x pulsanti <1euro
• uno spezzone di cavo per lan - cat. 5
• materiale plastico da imballo 
• colla rapida tipo Attack o similari cianoacrilica

Il robot è per così dire organizzato su 3 piani. Le piastre in vetronite hanno il vantaggio di essere molto leggere, rigide al punto giusto, facilmente forabili.

La struttura verticale è costituita da dei distanziali in metallo, che assicurano una sufficiente rigidità strutturale.

nella precedente foto si notano in primo piano:

• il connettore (morsettiera) verde per l'alimentazione esterna, da utilizzarsi per le prove in modo da avere un funzionamento indipendente dallo stato delle batterie
• il deviatore, per selezionare l'alimentazione esterna o a batteria (utile come interruttore di accensione quando non è collegata l'alimentazione esterna)
• due pin per il collegamento del caricabatteria (quest'ultimo dotato di "pinze" sui terminali)

le batterie sono 2 pacchi da 6V, collegati in serie per ottenere i 12V

le connessioni al motore passano attraverso un connettore che riporta i collegamenti "al piano superiore"

il castello di schede è mantenuto saldo alla scheda in vetronite tramite dei distanziali, per evitare poi che le schede superiori si sfilino, un filo di zinco per giardinaggio è stato fatto passare sopra vincolando tutto il castello alla base in vetronite.